Robotlar üçün hərəkət planlaşdırmasında bir nəzarət alqoritmi ilə vergi qanunu arasında fərq nədir?


cavab 1:

Anlayışım odur ki, bir nəzarət qanunu bir girişi (adətən "səhv siqnalını") bir çıxışa (ümumiyyətlə "nəzarət siqnalı") uyğunlaşdıran riyazi bir obyektdir. Bundan sonra bir nəzarət alqoritmi fiziki dünyada bu vergi qanununu tətbiq edən bir proqramdır.

Mən robototexnika mühəndisi olmasam da, düşünürəm ki, hərəkət planlamasını edə biləcək bir nəzarətçini tərtib etmək və həyata keçirmək bir az çətindir və bunun üçün çox sayda hesablama tələb olunur (çox sayda məlumatı emal etmək lazımdır, xətti idarəedici onu kəsməz və s.).

Əslində, belə bir sxem tamamilə mümkün deyil: robotun mühitini və özünəməxsusluğunu dərk edən yüksək səviyyəli bir nəzarətçini (məsələn, nisbətən aşağı seçmə dərəcəsi ilə işləyən bir MPC) təsəvvür etmək çətin deyil. Trayektoriya hesablanır ("hərəkət planlaşdırması" edir). Daha sonra robotu aktuatorlarına nəzarət etməklə onu təqib etməyə çalışan aşağı səviyyəli nəzarətçilərə (daha yüksək seçmə dərəcələri ilə işləyən) trayektoriya məlumatlarını göndərir.


cavab 2:

Bu mənim fikrimdir.

Bir nəzarət qanunu səhv və ya ölçü və ya vəziyyəti bir aktuator siqnalına və ya bir hərəkətə aid edən bir ifadə / funksiyadır. Qanun müəyyən edilmişdir, ancaq qanuna töhfə verərsinizsə, hesablamaq üçün müəyyən işlər görməyiniz lazım ola bilər. Rəqəmsal nəticə əldə etmək üçün bəzi alqoritmlər tətbiq olunsa da, bu vergi qanununu nəzarət alqoritmi halına gətirməzdi.

Bir nəzarət alqoritmi də aktuator siqnalını təmin edir, lakin siqnal üçün dərhal qapalı bir ifadə yoxdur. Beləliklə, mövcud məlumatlardan aktuasiya dəyərini hesablayan bir alqoritm lazımdır. Bu İdarəetmə Qanununun vəziyyətinə bənzəyir, amma məqam odur ki, aktuasiya dəyəri əldə etmək üçün istifadə olunan məlumatları aktuasiya dəyəri ilə əlaqəli təmiz bir ifadə verə bilməzsiniz. Əgər edə bilsəniz, bir nəzarət qanununuz var!